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焊接機器人程式設計3種方法

來源:海王棋牌   發佈時間:2018-07-12   點選量:1468

焊接機器人程式設計3種方法:

焊接機器人程式設計3種方法

(1)示教程式設計

示教程式設計是指操作人員通過人工手動的方式,利用示教板移動機器人末端焊槍跟蹤焊縫,適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數,焊接機器人根據記錄資訊採用逐點示教的方式再現焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員充當外部感測的角色,機器人自身缺乏外部資訊感測,靈活性較差,而且對於結構複雜的焊件,需要操作人員花費大量的時間進行示教,程式設計效率低。當焊接環境參數發生變化時,需要重新示教焊接過程,不能適應焊接對像和任務變化的場合,焊接精度差

(2)離線程式設計

離線程式設計採用部分感測技術,主要依靠計算機圖形學技術,建立機器人工作模型,對程式設計結果進行三維圖形學動畫模擬以檢測程式設計可靠性,最後將產生的程式碼傳遞給機器人控制柜控制機器人執行。與示教程式設計相比,離線程式設計可以減少機器人工作時間,結合CAD技術,簡化程式設計。國外機器人離線程式設計技術研究成熟,各工業機器人產商都配有各自機器人專用的離線程式設計軟件系統。比如ABB的Robot studio模擬程式設計軟體,既可以做模擬分析又可以離線程式設計。離線程式設計能夠構造模擬的焊接環境,依據工況條件,應用CAD技術構造相應的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實焊接環境的感測數據,所構造的幾何模型對真實焊接目標也只是部分的描述,在焊接過程中必須做出偏差調節,因此離線程式設計難以描述真實的三維運動,不是特別可靠,在焊接過程中必須進行實時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求

(3)自主程式設計

自主程式設計技術是實現機器人智慧化的基礎。自主程式設計技術應用各種外部感測器使得焊接機器人能夠全方位感知真實焊接環境,識別焊接工作臺資訊,確定工藝參數。

自主程式設計技術無需繁重的示教,減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間,也無需根據工作臺資訊實時對焊接過程中的偏差進行糾正,大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來焊接機器人發展的趨勢。

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